MICROCONTROLADORES AVR: Matlab

En esta ocasión presento un programa para controlar un brazo robótico virtual realizado en MATLAB mediante el uso de un microcontrolador AVR. La función del microcontrolador es la de controlar las articulaciones del robot mediante potenciometros los cuales mediante un tratamiento por el código en MATLAB representaran los ángulos en que se podrá desplazar el robot.

DESARROLLO:

La practica en esta ocasión consta de dos programas, uno realizado en un microcontrolador AVR utilizando el compilador GCC y el otro es un programa realizado en MATLAB para la visualización del movimiento del robot virtual. Comenzaremos explicando el funcionamiento del programa en el microcontrolador.

MICROCONTROLADOR:

ISR(USART_RX_vect):

En esta sección del programa se realiza la recepción de datos por parte del microcontrolador, cada vez que un dato es enviado a este, surge una interrupción y a continuación el programa lee el dato recibido, una vez realizado esto, identifica el canal para leer dependiendo del dato recibido; es decir si recibe el carácter '0' mediante la condición switch() selecciona el canal 0 del modulo ADC para leer el valor de voltaje del potenciometro conectado a el, esto lo realiza con los caracteres del '0' al '5'.

recibido=ReceiveUART0();

switch(recibido)

Enseguida lee los el canal seleccionado del ADC y separando unidades, decenas y centenas mediante la función desconcatenar(), asigna los caracteres correspondientes para enviarlos por el USART hacia MATLAB y manipularlos para funcionar con el software.

n=convADC();

valor[0]=n/100;
valor[1]=(n-100*valor[0])/10;
valor[2]=n-100*valor[0]-10*valor[1];

for (i=0;i<3;i++)
{
envio[i]=desconcatenar(valor[i]);
}

Para finalizar envía cada uno de los datos incluyendo un cuarto dato que es que indica el final de la cadena 'LF' con el cual MATLAB sabrá que ha terminado el envió.

envio[3]=10;
for (i=0;i<4;i++)
{
TransmiteUART0(envio[i]);
}

Para hacer todo esto el programa debe enviar desde MATLAB dos datos esto es para evitar leer datos erróneos por parte del ADC.

MAIN:

En esta parte del programa se inicializan el USART, ADC y e interrupciones.

DESCONCATENAR(unsigned char dato):

En esta sección se asigna el carácter correspondiente en ASCII al numero recibido, para enviar por el buffer del USART.

unsigned char desconcatenar(unsigned char dato)

MATLAB:

El programa en MATLAB únicamente se explicara el envió y recepción de datos y el tratamiento de estos para ser utilizados la sección siguiente incluyen conocimientos sobre teoría de robótica mas en especifico sobre parámetros de Denavit-Hartenberg.

INICIALIZACIÓN:

Primeramente se cierra las ventanas que podrían estar abiertas y se limpia el workspace, se declaran variables simbólicas esto es para otra funciones posteriores a modificar, esto no será tratado en esta entrada.

clc
clear all
close all
syms alpha gamma phi dx dy dz

CONFIGURACIÓN DEL PUERTO SERIAL:

A continuación configuramos nuestro puerto serial bajo los siguientes parámetros:

Indicamos en que puerto se ha conectado nuestro convertidor USB-RS232.
Seleccionamos el baudrate que programamos en el microcontrolador.
Los bits de datos a enviar
Bits de stop de la trama.
Indicamos la paridad, en nuestro caso no tenemos paridad.
El tamaño del buffer de entrada.
Indicamos el timeout.
Configuramos cual sera el caracter que indique el final de la cadena.
abrimos el puerto.

%configuracion de puerto serial
s2 = serial('COM4','BaudRate',19200,'DataBits',8,'StopBits',2);
set(s2,'Parity','none'); % se configura sin paridad
set(s2,'InputBufferSize',4); % ”n” es el número de bytes a recibir
set(s2,'Timeout',1); % 1 segundos de tiempo de espera para finalizar
set(s2,'FlowControl','none');
set(s2,'Terminator','LF');
%abrir puerto
fopen(s2)

WHILE(true):

Comenzamos inicializando las variables que guardaran los datos del buffer de entrada para el control del robot.

A1=[];
A2=[];
A3=[];
A4=[];
A5=[];
A6=[];

RECEPCIÓN DE DATOS:

Primeramente enviamos el carácter '0' y lo volvemos a enviar con 3 milisegundos de retraso para que el microcontrolador envié los datos correctamente. En seguida dentro de un bucle for leemos los datos enviados por el microcontrolador, y los convertimos en tipo char.

fprintf(s2,'%c','0')
pause(0.003)
fprintf(s2,'%c','0')

for j=0:3
A1=[A1 fread(s2,1,'uchar')];
end
B1=char(A1);

Convertimos mediante la función str2double el dato convertido a char y modificamos los para metros en los que el robot podrá mover sus articulaciones, para el primer parámetro el movimiento se encuentra desde -160 a 160 grados. Para terminar se convierten los grados a radianes con la función degtorad.

T1=str2double(B1);
P1=320*T1/255-160;
t1=degtorad(P1);

Se realizara lo mismo para la recepción de los datos adquiridos por los seis potenciometros que controlaran todas y cada una de las articulaciones y finalizando con ayuda de la programación de los parámetros de Denavit - Hartenberg.

NOTA:

Alguna duda o sugerencia puede indicarla en los comentarios para poder mejorar la presentación de los programas e incrementar la variedad de de temas a tratar también si desean que se trate la teoría sobre la programación de microcontroladores se podrá indicar los aspectos importantes para su comprensión, dejo al final el link de los programas para que puedan descargarlos.

PROGRAMAS:

ATMEL STUDIO:

/*
* COM_MATLAB_ROBOT.c
*
* Created: 15/03/2014 14:41:07
* Author: TERRAFORMARS
*/

#include <avr/io.h>
#ifndef F_CPU
#define F_CPU 8000000UL // XTAL de 8 MHz
#endif
#include "InitADC.h"
#include "UARTAiNit.h"
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>

#define setbit(sfr,bit) (_SFR_BYTE(sfr)|=(_BV(bit)))
#define clearbit(sfr,bit) (_SFR_BYTE(sfr)&=~(_BV(bit)))
#define bittoggle(sfr,bit)(_SFR_BYTE(sfr)^=_BV(bit))

unsigned char i,n,valor[3]={0},envio[4]={0},recibido,unidad,doble=0;

unsigned char desconcatenar(unsigned char dato);

ISR (USART_RX_vect){
recibido=ReceiveUART0();

switch(recibido){

case '0':
   canalADC(0);
   break;
case '1':
   canalADC(1);
   break;
case '2':
   canalADC(2);
   break;
   case '3':
   canalADC(3);
   break;
case '4':
   canalADC(4);
   break;
case '5':
   canalADC(5);
   break;
}

   n=convADC();

if (doble==1)
{
valor[0]=n/100;
valor[1]=(n-100*valor[0])/10;
valor[2]=n-100*valor[0]-10*valor[1];

for (i=0;i<3;i++)
{
envio[i]=desconcatenar(valor[i]);
}

envio[3]=10;
for (i=0;i<4;i++)
{
TransmiteUART0(envio[i]);
}
doble=0;
}
else
{
doble=1;
}

}

int main(void)
{
canalADC(0);
initADC(2,1,5);

initializeUART0(19200,0,8,2,2);
setbit(UCSR0B,RXCIE0);
sei();

while(1)
{
//TODO:: Please write your application code

}
}

unsigned char desconcatenar(unsigned char dato){

switch(dato){

case 0:
unidad='0';
break;
case 1:
unidad='1';
break;
case 2:
unidad='2';
break;
case 3:
unidad='3';
break;
case 4:
unidad='4';
break;
case 5:
unidad='5';
break;
case 6:
unidad='6';
break;
case 7:
unidad='7';
break;
case 8:
unidad='8';
break;
case 9:
unidad='9';
break;
}
return unidad;
}

MATLAB:

clc
clear all
close all
syms alpha gamma phi dx dy dz

%configuracion de puerto serial
s2 = serial('COM4','BaudRate',19200,'DataBits',8,'StopBits',2);
set(s2,'Parity','none'); % se configura sin paridad
set(s2,'InputBufferSize',4); % ”n” es el número de bytes a recibir
set(s2,'Timeout',1); % 1 segundos de tiempo de espera para finalizar
set(s2,'FlowControl','none');
set(s2,'Terminator','LF');
%abrir puerto
fopen(s2)

while (true)
%Trz=[cos(alpha),-sin(alpha),0,0;sin(alpha),cos(alpha),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]
%Trx=[1,0,0,0;0,cos(gamma),-sin(gamma),0;0,sin(gamma),cos(gamma),0;0,0,0,1]
%Ttz=[1,0,0,0;0,1,0,0;0,0,1,dz;0,0,0,1]
%Ttx=[1,0,0,dx;0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]
%T=Trz*Ttz*Ttx*Trx%matriz de multiplicacion de rotaciones
A1=[];
A2=[];
A3=[];
A4=[];
A5=[];
A6=[];

fprintf(s2,'%c','0')
pause(0.003)
fprintf(s2,'%c','0')

for j=0:3
A1=[A1 fread(s2,1,'uchar')];
end
B1=char(A1);

T1=str2double(B1);
P1=320*T1/255-160;
t1=degtorad(P1);

fprintf(s2,'%c','1')
pause(0.003)
fprintf(s2,'%c','1')
for j=0:3
A2=[A2 fread(s2,1,'uchar')];
end
B2=char(A2);

T2=str2double(B2);
P2=270*T2/255-225;
t2=degtorad(P2);

fprintf(s2,'%c','2')
pause(0.003)
fprintf(s2,'%c','2')

for j=0:3
A3=[A3 fread(s2,1,'uchar')];
end
B3=char(A3);

T3=str2double(B3);
P3=270*T3/255-45;
t3=degtorad(P3);

fprintf(s2,'%c','3')
pause(0.003)
fprintf(s2,'%c','3')

for j=0:3
A4=[A4 fread(s2,1,'uchar')];
end
B4=char(A4);

T4=str2double(B4);
P4=280*T4/255-110;
t4=degtorad(P4);

fprintf(s2,'%c','4')
pause(0.003)
fprintf(s2,'%c','4')

for j=0:3
A5=[A5 fread(s2,1,'uchar')];
end
B5=char(A5);

T5=str2double(B5);
P5=200*T5/255-100;
t5=degtorad(P5);

fprintf(s2,'%c','5')
pause(0.003)
fprintf(s2,'%c','5')

for j=0:3
A6=[A6 fread(s2,1,'uchar')];
end
B6=char(A6);
T6=str2double(B6);
P6=532*T6/255-266;
t6=degtorad(P6);

%Matriz A01

alpha1=degtorad(-90);
d1=660.4;
a1=0;

Trz=[cos(t1),-sin(t1),0,0;sin(t1),cos(t1),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1];
Trx=[1,0,0,0;0,cos(alpha1),-sin(alpha1),0;0,sin(alpha1),cos(alpha1),0;0,0,0,1];
Ttz=[1,0,0,0;0,1,0,0;0,0,1,d1;0,0,0,1];
Ttx=[1,0,0,a1;0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1];

A01=Trz*Ttz*Ttx*Trx;

%Matriz A12

alpha2=0;
d2=149.09;
a2=431.8;

Trz=[cos(t2),-sin(t2),0,0;sin(t2),cos(t2),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1];
Trx=[1,0,0,0;0,cos(alpha2),-sin(alpha2),0;0,sin(alpha2),cos(alpha2),0;0,0,0,1];
Ttz=[1,0,0,0;0,1,0,0;0,0,1,d2;0,0,0,1];
Ttx=[1,0,0,a2;0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1];

A12=Trz*Ttz*Ttx*Trx;

%Matriz A23

alpha3=degtorad(90);
d3=0;
a3=-20.32;

Trz=[cos(t3),-sin(t3),0,0;sin(t3),cos(t3),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1];
Trx=[1,0,0,0;0,cos(alpha3),-sin(alpha3),0;0,sin(alpha3),cos(alpha3),0;0,0,0,1];
Ttz=[1,0,0,0;0,1,0,0;0,0,1,d3;0,0,0,1];
Ttx=[1,0,0,a3;0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1];

A23=Trz*Ttz*Ttx*Trx

%Matriz A34

alpha4=degtorad(90);
d4=433.07;
a4=0;

Trz=[cos(t4),-sin(t4),0,0;sin(t4),cos(t4),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1];
Trx=[1,0,0,0;0,cos(alpha4),-sin(alpha4),0;0,sin(alpha4),cos(alpha4),0;0,0,0,1];
Ttz=[1,0,0,0;0,1,0,0;0,0,1,d4;0,0,0,1];
Ttx=[1,0,0,a4;0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1];

A34=Trz*Ttz*Ttx*Trx;

%Matriz A45

alpha5=degtorad(90);
d5=0;
a5=0;

Trz=[cos(t5),-sin(t5),0,0;sin(t5),cos(t5),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1];
Trx=[1,0,0,0;0,cos(alpha5),-sin(alpha5),0;0,sin(alpha5),cos(alpha5),0;0,0,0,1];
Ttz=[1,0,0,0;0,1,0,0;0,0,1,d5;0,0,0,1];
Ttx=[1,0,0,a5;0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1];

A45=Trz*Ttz*Ttx*Trx;

%Matriz A56

alpha6=0;
d6=56.25;
a6=0;

Trz=[cos(t6),-sin(t6),0,0;sin(t6),cos(t6),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1];
Trx=[1,0,0,0;0,cos(alpha6),-sin(alpha6),0;0,sin(alpha6),cos(alpha6),0;0,0,0,1];
Ttz=[1,0,0,0;0,1,0,0;0,0,1,d6;0,0,0,1];
Ttx=[1,0,0,a6;0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1];

A56=Trz*Ttz*Ttx*Trx;
A02=A01*A12;
A03=A02*A23;
A04=A03*A34;
A05=A04*A45;
A06=A01*A12*A23*A34*A45*A56;
clf
view (135,22)
axis([-800 800 -800 800 0 800])
line([0 100],[0 0],[0 0],'color','r')
line([0 0],[0 100],[0 0],'color','g')
line([0 0],[0 0],[0 100],'color','b')

line([A01(1,4) A01(1,4)+A01(1,1)],[A01(2,4) A01(1,4)+A01(1,1)],[0 0],'color','r')
line([0 0],[0 100],[0 0],'color','g')
line([0 0],[0 0],[0 100],'color','b')

%trazamos el primer eslabon del puma
line([0,A01(1,4)],[0,A01(2,4)],[0,A01(3,4)],'color','k','linewidth',3)

%trazamos de A01 a A12
line([A01(1,4),A02(1,4)],[A01(2,4),A02(2,4)],[A01(3,4),A02(3,4)],'color','c','linewidth',3)

line([A02(1,4),A03(1,4)],[A02(2,4),A03(2,4)],[A02(3,4),A03(3,4)],'color','k','linewidth',3)

line([A03(1,4),A04(1,4)],[A03(2,4),A04(2,4)],[A03(3,4),A04(3,4)],'color','k','linewidth',3)

line([A04(1,4),A05(1,4)],[A04(2,4),A05(2,4)],[A04(3,4),A05(3,4)],'color','k','linewidth',3)

line([A05(1,4),A06(1,4)],[A05(2,4),A06(2,4)],[A05(3,4),A06(3,4)],'color','k','linewidth',3)

pause(0.1)

end

%cerrar puerto
fclose(s2)
delete(s2)
clear s2
instrfind

VÍDEO DE FUNCIONAMIENTO:

IMÁGENES:

SIMULACIÓN DE BRAZO ROBÓTICO:

PROGRAMA EN ATMEL STUDIO:

SIMULACIÓN EN ISIS PROTEUS:

EJECUCIÓN EN SIMULACIÓN:

LINKS:

MATLAB:
https://mega.co.nz/#!toUVATCZ!GYwNB1TUsc4ATQ1_0bLKZHr3nyu_1xnLL85-5eP2fo8

MICROCONTROLADOR:
https://mega.co.nz/#!QtN32YrI!MS1XSrPPgF-YapKILeC9S-Qy6FBmd_1rNpdqmBNkI28

En el siguiente programa realizado en conjunto con MATLAB presentare una forma sencilla de muestreo de señales, en esta ocasión para posteriormente presentar un programa realizado igualmente en MATLAB del control de las articulaciones de un robot diseñado en MATLAB con ayuda del ADC, claro sera un ejemplo demostrativo por lo que el diseño del robot no sera del todo bueno pero es una forma de mostrar el uso del programa.

Es importante aclarar que el software MATLAB no es recomendable para muestreo de señales en tiempo real debido a sus procesamiento de datos, este programa tiene la finalidad únicamente de proporcionar una manera de obtener datos mediante este software para poder utilizarlo posteriormente en usos prácticos.

DESARROLLO:

Comenzaremos explicando el programa realizado para el microcontrolador AVR y en seguida el código en MATLAB.

MICROCONTROLADOR:
Para la ejecución del programa se utilizo el software VIRTUAL SERIAL PORT DRIVER el cual crea puertos seriales virtuales, se mostrara al final una imagen.

El código en sí es muy sencillo consta de tres partes principales, las cuales se describirán a continuación:

ISR(USART_RX_vect):

Realiza la recepción de los datos, únicamente lee el dato adquirido y asigna el valor de 1 a la variable habilitar, esto para realizar el envió de datos incluido en la función enviar.

ENVIAR:

Esta función realiza el envió de los datos adquiridos por el modulo ADC en especifico el ADC0, para esto, se envían datos cada vez que la variable habilitar es igual a uno, una vez leído el dato se pregunta si se recibió el carácter 'x' de ser así lee el valor de la señal y la procesa para enviar el valor leído en unidades, decenas y centenas en su correspondiente carácter en ASCII para que MATLAB pueda interpretar los datos y manipularlos, ademas se envía un byte el cual es el valor 0x0A indicando el termino de la cadena.
Cabe aclarar que esta función deshabilita la interrupción global al inicio para evitar que se dispare la interrupción mientras se envían los datos, al finalizar el envió se vuelve a habilitar la interrupción global y se asigna a la variable habilitar el valor cero para que únicamente se ejecute la función cuando suceda una interrupción.

MAIN:

Realiza la declaración de las funciones a utilizar y las inicializa. En esta ocasión el baudrate del USART sera de 19200 para que el muestreo sea rápido.

WHILE(1):

Envía los datos cada vez que surge una interrupción.

DESCONCATENAR(unsigned char dato):

Realiza la asignación del valor correspondiente de las unidades, decenas y centenas en su correspondiente carácter ASCII para ser tratados por el software MATLAB.

MATLAB:

El código en MATLAB realiza lo siguiente:

Cierra y limpia para que no haya ningún conflicto en la ejecución del programa.
Declara las variables a usar y designa los datos a capturar siendo el máximo de 2001, donde el ultimo es el carácter 0x0A que es un salto de linea.
Configuración del puerto serial.
Envió de carácter que permite leer los datos.
Recepción de datos.
Tratamiento de los datos adquiridos para poder manipularlos.
Presentación en una gráfica los datos adquiridos

NOTA:

Alguna duda o aclaración puede ingresarla en los comentarios. Dejo al final los links para que pueda descargar los programas.

PROGRAMAS:

MICROCONTROLADOR:

/*
* MUESTREO_MATLAB_2.c
*
* Created: 16/03/2014 11:44:53
* Author: TERRAFORMARS
*/

#include <avr/io.h>
#ifndef F_CPU
#define F_CPU 8000000UL // XTAL de 8 MHz
#endif
#include "InitADC.h"
#include "UARTAiNit.h"
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>

#define setbit(sfr,bit) (_SFR_BYTE(sfr)|=(_BV(bit)))
#define clearbit(sfr,bit) (_SFR_BYTE(sfr)&=~(_BV(bit)))
#define bittoggle(sfr,bit)(_SFR_BYTE(sfr)^=_BV(bit))

unsigned char i,n,valor[3]={0},envio[4]={0},recibido,unidad,habilitar=0;
int j;
unsigned char desconcatenar(unsigned char dato);

ISR (USART_RX_vect){
recibido=ReceiveUART0();

if (recibido=='x')
{
habilitar=1;

}

}

void enviar(){

if (habilitar==1)
{
cli();
for (j=0;j<500;j++)
{

n=convADC();
valor[0]=n/100;
valor[1]=(n-100*valor[0])/10;
valor[2]=n-100*valor[0]-10*valor[1];
for (i=0;i<3;i++)
{
envio[i]=desconcatenar(valor[i]);
}
envio[3]=0;
for (i=0;i<4;i++)
{
TransmiteUART0(envio[i]);
}
}
envio[3]=10;
TransmiteUART0(envio[3]);
habilitar=0;
sei();
}

}
int main(void)
{
canalADC(0);
initADC(2,1,5);

initializeUART0(19200,0,8,2,2);
setbit(UCSR0B,RXCIE0);
sei();

while(1)
{
//TODO:: Please write your application code
enviar();
}
}

unsigned char desconcatenar(unsigned char dato){

switch(dato){

case 0:
unidad='0';
break;
case 1:
unidad='1';
break;
case 2:
unidad='2';
break;
case 3:
unidad='3';
break;
case 4:
unidad='4';
break;
case 5:
unidad='5';
break;
case 6:
unidad='6';
break;
case 7:
unidad='7';
break;
case 8:
unidad='8';
break;
case 9:
unidad='9';
break;
}
return unidad;
}

MATLAB

close all
clear all
clc
n=2001;
n2=(n-1)/4;
temp=zeros(1,n);
B=zeros(n2,4);
x=0:n-1;
b=0;
%configuracion de puerto serial
s2 = serial('COM2','BaudRate',19200,'DataBits',8,'StopBits',2);
set(s2,'Parity','none'); % se configura sin paridad
set(s2,'InputBufferSize' ,n); % ”n” es el número de bytes a recibir
set(s2,'Timeout',2); % 1 segundos de tiempo de espera a recibir los datos
set(s2,'FlowControl','none'); %sin control de flujo
set(s2,'Terminator','LF'); %el carácter que indica la terminación de la cadena
%abrir puerto
fopen(s2);
fprintf(s2,'%c','x'); %Manda el carácter 'x'
A=fread(s2,n,'uchar'); %Lee los caracteres en el buffer
%cerrar puerto
fclose(s2);
delete(s2);
clear s2
instrfind
for i=1:n2-1
if i==1 %si i es igual a 1 entonces b es igual a 1
b=1;
else %sino b es igual a 4
b=4;
end

for l=1:4
s=b*i+l-1;
B(i,l)=A(s); %asigna los datos en A a la variable B
end
end
C=char(B); %convierte los datos en B en datos tipo char y los guarda en C
for i=1:n2
D=cat(2,C(i,1),C(i,2),C(i,3),C(i,4)); %Guarda la concatenación de C en D
temp(i)=str2double(D); %Convierte el valor de D a tipo double y lo guarda en temp.
end

y1=5*temp/255; %Preescala el valor de temp de 0 a 255 en 0 a 5
plot(x,y1) %grafica el valor de x e y1
axis([0 n2 0 5]) %Manipula las propiedades de los ejes para visualizar la grafica de forma %adecuada

VÍDEO DE FUNCIONAMIENTO:

IMÁGENES:

PROGRAMA EN ISIS:

EJECUCIÓN DE ISIS Y MATLAB 1:

PROGRAMA EN ISIS 2:

EJECUCIÓN DE ISIS Y MATLAB 2:

GRÁFICA DE SEÑAL DIENTE DE SIERRA:

CÓDIGO EN MATLAB:

CONFIGURACIÓN DE COMPIM

CONFIGURACIÓN DE VIRTUAL SERIAL PORT DRIVER:

LINKS:

MATLAB:
https://mega.co.nz/#!Fx0HQRLZ!zN6FnXMNwuuvUPVHVWm6EqbnfEcwRMo8MPRY3Cj4jhE
MICROCONTROLADOR:
https://mega.co.nz/#!508FUKrR!dYeL91engG0F7aYaBxGFrk_nLdc6kCyQgwHtllkFp0E

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CONTROL DE ROBOT EN MATLAB CON MICROCONTROLADOR AVR

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